Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- diy:projets:panorama [2018/05/24 11:43] – gbouyjou
+++ diy:projets:panorama [2018/05/24 13:07] (Version actuelle) – gbouyjou
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 Le but de ce tutoriel sera d'effectuer un **panorama** utilisant le **raspberry pi** et sa **camera**.\\
-On aurrait pu pour cela tourner la camera du raspberry pi à la main, ou utiliser plusieurs raspberry pi avec
+On aurrait pu pour cela tourner la camera du raspberry pi **à la main**, ou utiliser **plusieurs** raspberry pi avec
-leurs camera pour pouvoir avoir une vue panoramique, mais c'est asser contraignant soit en temp ou en ressource.\\
+leurs camera pour pouvoir avoir une vue panoramique, mais c'est asser **contraignant** soit en **temp** ou en **ressource**.\\
 La seule solution possible étant d'utiliser un **support** avec **double servo moteurs** photo //ci contre//\\
 qu'on peut trouver généralement avec des **kit** du raspberry pi.\\
-{{ :diy:projets:supportservo.jpg?direct&200|}}
+{{ :diy:projets:supportservo.jpg?direct&200|support camera pi utilisant 2 servo moteurs}}
-En premier lieu on montrera comment [[diy:projets:panorama#Commencement avec python avec 2 images|fusionner]] 2 images sous **python**, puis je présenterais le code python nommé[[https://github.com/hiergaut/unix/blob/master/raspbian/bin/servo.py|servo.py]] permettant de bouger la camera dans toutes les directions, \\
+En premier lieu on montrera comment [[diy:projets:panorama#Commencement avec python avec 2 images|fusionner]] 2 images sous **python**, puis je présenterais le code python nommé[[https://github.com/hiergaut/unix/blob/master/raspbian/bin/servo.py|servo.py]] permettant de bouger la camera dans toutes les directions.\\
 \\
-ensuite j'expliquerais aussi le [[diy:projets:panorama#Montage électrique |montage électrique]] asser simple à faire mais  il faudra quand meme utiliser une **source 5v externe** et non celle du raspberry pi car l'utilisation des
+Ensuite j'expliquerais aussi le [[diy:projets:panorama#Montage électrique |montage électrique]] asser simple à faire mais  il faudra quand meme utiliser une **source 5v externe** et non celle du raspberry pi car l'utilisation des
 **servo moteurs** peuvent tirer beaucoup d'ampere et risquerais de terminer le raspberry pi.\\
+Initialisation des rapports cycliques (servo utilisant les gpio PWM) graces a un [[diy:projets:panorama#Expliquation du PWM (utilisation des servos)|code]] python.\\
 Puis apres ça je présenterais un petit [[diy:projets:panorama#Prendre des photos en mode panoramique|code shell]] nommé [[https://github.com/hiergaut/unix/blob/master/raspbian/bin/fishEye.sh|fishEye.sh]] qui utiliserera la commande python faite précedement et qui prendra plusieurs photo avec une vue 360 degré.\\
 Puis pour finir l'utilisation d'un [[diy:projets:panorama#Utilisation de stitching.cpp|programme opencv]] pour créer le panorama avec les photos prises,
-on pourra spécifier le mode de rendu du panorama.
+on pourra spécifier le mode de rendu du panorama :
-  * Cylindrique
+  * **Cylindrique**
-  * Sphérique (par default)
+  * **Sphérique** (__par default__)
-  * Stéréographique
+  * **Stéréographique**
-  * et pleins d'autres (taper <code shell> ./stitching -h</code> pour voir tous les autres modes
+  * et pleins d'autres
+\\
+//Tapez dans un terminal la commande pour voir les autres options//
+<code shell>
+./stitching -h
+</code>
 \\
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 \\
-//Prenons ces deux photos pour entrainement//
+//Prenons ces deux photos pour entrainement (splitter au préalable par mes soins)//
 {{:diy:projets:panorama_0.jpg?direct&400 |}}
-{{ :diy:projets:panorama_1.jpg?direct&400 |}}
+{{ :diy:projets:panorama_1.jpg?direct&400 |}}\\
 \\
-//On peut visionner ces formes de cette façon en python//
+//On peut visionner ces **formes** de cette façon en python//
 <code python>
 img =cv2.imread('panorama_0.jpg')
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 </code>
-{{ :diy:projets:screen5.png?direct&400 |}}
+{{ :diy:projets:screen5.png?direct&400 |}}\\
 \\
 //Avant de faire la **fusion** il faut trouver les **points** qui se trouve sur les 2 images, on peut visionner cela avec ce code//
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 \\
 //On visionne les **points** repere entres les 2 images, on peut voir qu'il y en a beaucoup//
 {{ :diy:projets:screen6.png?direct&400 |}}
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+\\
+\\
 ----
 ===== Utilisation des servo moteurs avec python (lib GPIO) =====
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 On souhaite faire un panorama 360° avec des photos prise par la camera du rpi, on aurrait pu utiliser
-plusieurs rpi cote à cote, avec des inclinaisons differentes, mais l'option d'utiliser 2 servomoteurs
+plusieurs rpi cote à cote, avec des inclinaisons differentes, mais l'option d'utiliser 2 **servomoteurs**
 permettra d'avoir une vue spherique de l'ensemble de l'environnement juste avec qu'un camera pi.
 ==== Montage électrique ====
 \\
 //Presentation du montage maison avec le support double servo attaché sur le boitier du raspberry pi avec des tyraps.//
 {{ :diy:projets:double_servo.jpg?direct&600 |}}
 \\
 //Presentation du montage électrique (utilisation de **source 5v externe**)//
 {{ :diy:projets:servoelec.png?direct&600 |}}
 {{ :diy:projets:servoschema.png?direct&600 |}}
+\\
+==== Expliquation du PWM (utilisation des servos) ====
+[[https://mespotesgeek.fr/fr/variation-de-puissance-electrique-via-raspberry/|Cliquer pour voir une expliquation détaillé]]
+Le [[https://fr.wikipedia.org/wiki/Modulation_de_largeur_d%27impulsion|PWM]] (Pulse Width Modulation) permet
+d'émettre un signal carré à une certaine fréquence, 2 états 0 ou 1, la proportion de l'état haut par rapport à l'état bas s'appelle le **rapport cyclique**.\\
+Par exemple si je veux un signal carré parfait (sinus carré) peut importe la fréquence fixé,
+je fixe le rapport cyclique à 50%, et donc la durée de l'état haut sera égale à celle de l'état bas.
+\\
+//En python on demande a un **gpio** du raspberry de fonctionner en **PWM** de cette façon ://
+<code python>
+pwm =GPIO.PWM(pinDuGpio, fréquence)
+</code>
+\\
+//Puis on fixe le **rapport cyclique** ://
+<code python>
+pwm.start(20)
+</code>
+Le problème et que on ne connait pas à l'avance les rapport cycliques pour permettre aux 2 servo moteurs
+de s'axer idéalement sur 180 degrés.
+\\
+//Donc je propose un code python permettant de régler cela//
+<code shell>
+python servo.py -i
+</code>
+<code python>
+def findMechanicalStop():
+    middle=10
+    hPwm =GPIO.PWM(hPin, f)
+    vPwm =GPIO.PWM(vPin, f)
+#    stop=False
+#    while (not stop):
+#        pos -=1
+#        hPwm.start(pos)
+#
+#        #ret =ord(raw_input("space to continue, enter to confirm abut: "))
+#        ret =ord(sys.stdin.read(1))
+#        print(ret)
+    #non-blocking get input
+    stdscr = curses.initscr()
+    curses.noecho()
+    stdscr.nodelay(1) # set getch() non-blocking
+    stdscr.addstr(0,0,"Press \"ENTER to confirm abut, space to jump")
+    line = 1
+    toes =["vMin", "vMax", "hMin", "hMax"]
+    pwms =[vPwm, vPwm, hPwm, hPwm]
+    values =[0, 0, 0, 0]
+    sens =[-1, 1, -1, 1]
+    for i in range(4):
+        pos=middle
+        try:
+            while (1):
+                c = stdscr.getch()
+                if c == 10:
+                    values[i] =round(pos, 2)
+                    break
+                elif c == 32:
+                    print("space")
+                    pos =pos +sens[i] *5
+                else:
+                    pos =pos +sens[i] *0.1
+                stdscr.addstr(line, 0, "actual pos "+ str(pos))
+                pwms[i].start(pos)
+                time.sleep(0.1)
+        finally:
+            curses.endwin()
+    for i in range(4):
+        print(toes[i], " =", str(values[i]))
+</code>
+\\
 Avant de lancer le panorama, il faut preparer un programme python pour diriger la camera selon n'importe quel inclinaison.\\
 Je décide de créer une fonction prenant 2 argument [-180..180] pour autour de l'axe vertical, [0..90] autour de l'axe horizontal.
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 \\
 //Voici le code **python**//
+<code shell>
+python servo.py -m <vertical angle> <horizontal angle>
+</code>
 <code python>
-import RPi.GPIO as GPIO
+def angle(vAngle, hAngle):
-import time
+    vMin=4.0
+    vMax=25.0
+    hMin=3.7
+    hMax=50.0
-def angle(vAngle, hAngle):
-	hPin=21
-	vPin=16
-	GPIO.setwarnings(False)
-	GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-	GPIO.setup(hPin, GPIO.OUT)
-	GPIO.setup(vPin, GPIO.OUT)
-	f=50
-	hPwm =GPIO.PWM(hPin, f)
-	vPwm =GPIO.PWM(vPin, f)
+    hPwm =GPIO.PWM(hPin, f)
-	assert (-180 <= vAngle and vAngle <= 180)
+    vPwm =GPIO.PWM(vPin, f)
-	assert (0 <= hAngle and hAngle <= 90)
-	if -90 <= vAngle and vAngle <=  90:
+    assert (-180 <= vAngle and vAngle <= 180)
-		vPwm.start(11 -(vAngle +90) *8 /180.0)
+    assert (0 <= hAngle and hAngle <= 90)
-		hPwm.start(hAngle *4 /90.0 +2)
-	elif vAngle < -90:
-		vPwm.start(7 -(vAngle +180) *4 /90.0)
-		hPwm.start(10 -hAngle *4 /90.0)
-	else:
+    if -90 <= vAngle and vAngle <=  90:
-		vPwm.start(11 -(vAngle -90) *4 /90.0)
+        vPwm.start(vMax -(vAngle +90) *(vMax -vMin) /180.0)
-		hPwm.start(10 -hAngle *4 /90.0)
+        hPwm.start(hAngle *hMax /180.0 +hMin)
+    elif vAngle < -90:
-	time.sleep(1)
+        vPwm.start(vMin +(-vAngle -90) *(vMax -vMin) /180.0)
-	hPwm.stop
+        hPwm.start(hMax -hAngle *(hMax -hMin) /180.0)
-	vPwm.stop
+    else:
+        vPwm.start(vMax -(vAngle -90) *(vMax -vMin) /180.0)
+        hPwm.start(hMax -hAngle *(hMax -hMin) /180.0)
+    time.sleep(1)
+    hPwm.stop()
+    vPwm.stop()
 </code>
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 tout autour de l'axe vertical d'un pas de 45 degre avec le code suivant, en n'oubliant pas d'importer le code precedent.
+\\
 ==== Prendre des photos en mode panoramique ====
+\\
-Voici le **script shell** utilisant le programme python pour prendre des photos en mode panoramique.
+//Voici le **script shell** utilisant le programme python pour prendre des photos en mode panoramique.//
 <code shell>
-from servo import angle
+./fishEye.sh
-import os
+</code>
+<code shell>
-#cap = cv2.VideoCapture(0)
+for j in 0 45 90 135 180 -135 -90 -45; do
-#cap.set(3, 1920)
+	python servo.py -m $j 0
-#cap.set(4, 1080)
-#cap.set(6, cv2.VideoWriter.fourcc('M', 'J', 'P', 'G'))
-#angle(0, 0)
-#_, frame =cap.read()
-#cv2.imwrite('photo_0_0.jpg', frame)
-for i in (0, 45):
-	for j in (0, 45, 90, 135, 180, -135, -90, -45):
-		angle(j, i)
-		if -90 <= j and j <= 90:
-			os.system('raspistill -t 1 -vf -hf -o photo_' +str(j) +'_' +str(i) +'.jpg')
-		else:
-			os.system('raspistill -t 1 -o photo_' +str(j) +'_' +str(i) +'.jpg')
+	if [ $j -ge -90 -a $j -le 90 ]; then
+		raspistill -t 100 -vf -hf -o photo_"$j"_0.jpg
+	else
+		raspistill -t 100 -o photo_"$j"_0.jpg
+	fi
+done
 </code>
 J'utilise raspistill au lieu d'utiliser VideoCapture de opencv, en n'oubliant pas de tourner l'image avec l'option vf et hf de raspistill
+\\
 ==== Video pour résumer ====
+Utilisation de la commande servo.py et fishEye.sh
+\\
+//Vous pouvez télécharger les sources directement sur le raspberry de cette façon//
+<code shell>
+wget https://github.com/hiergaut/unix/blob/master/raspbian/bin/fishEye.sh
+wget https://github.com/hiergaut/unix/blob/master/raspbian/bin/servo.py
+</code>
+\\
+// Video résumant le init pwm, et le fishEye.//
 {{youtube>S3QNFzmFdqs?medium}}
+\\
+\\
 ----
 ===== Utilisation de stitching.cpp  =====
-Le programme **python** etant **lent** je décide dans la suite de ce tuto d'utiliser du **code cpp**,
+Le programme **python** permettant de merger plusieurs photo etant **lent** je décide dans la suite de ce tuto d'utiliser du **code cpp**,
 un [[https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/stitching.cpp|programme]] deja ecrit qui permettra de créer des panorama cylindrique et stéréographique.
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 ./stitching --features orb --warp cylindric picture*.jpg
 </code>
-maintenant reste plus qu'a fusionner les images recement capturées, pour cela
+\\
+Maintenant reste plus qu'a fusionner les images recement capturées, pour cela
 telechargeons le code cpp sur github
 [[https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/stitching.cpp]]
@@ Ligne 228: / Ligne 328: @@
 </code>
-prise de vue salle de cours, team be traitement d'image sous rpi:
+\\
+==== Divers mode (features) de fusion des images ====
-mode cylindrique:
+  * mode **cylindrique**:
 <code shell>
 ./stitching --features orb --warp cylindric *.jpg
 </code>
+\\
+//prise de vue salle de cours, team be traitement d'image sous rpi://
 {{ :diy:projets:result.jpg?direct&600 |}}
+\\
+  * mode **stereographique**:
-mode stereographique:
 <code shell>
 ./stitching --features orb --warp stereographic *.jpg
 </code>
+\\
+\\
+----
+===== Timelapse en mode stéréographique =====